La commune s'est appelée: Britolium en 1060, Breteuil-sur-Noye.
Guilduin édifia l'abbaye des bénédictins de Breteuil en 1020, et le pape Louis IX reconnut sa donation.
Ce qui donnait de l'importance à Breteuil, c'était son château-fort construit par les premiers seigneurs, et dans lequel séjournèrent les rois Louis VIII en 1225, Philippe-le-Bel en 1303, Philippe V en 1347. La ville fut abandonnée au roi de Navarre en 1353. Pendant la guerre de cent ans, Lahire et Blanchefort, capitaines français, défendaient le château contre les Anglais. Lahire fut obligé de capituler. Le duc de Bedfort fit mettre le feu au château et le fit raser. Le bourg, l'église et l'abbaye furent également incendiés. Lahire fit réparer le château et le roi Charles VII ordonna de relever les fortifications. Malgrè ces moyens de défense, le château tomba aux mains des Bourguignons qui le détruisirent en partie. Néanmoins cette forteresse présentait encore quelque résistance et inquiétait tellement les Bourguignons, qu'ils traitèrent avec Lahire moyennant une somme d'argent, pour raser entièrement le château. De cette époque date l'abandon de Breteuil comme place de guerre.
En 1575, à l'époque de la Ligue, les Huguenots firent une descente à Breteuil, pilèrent l'abbaye, l'église et le bourg. En 1620, le feu consuma 464 maisons et une partie de l'église Saint Jean.
Les Montmorency ont été longtemps seigneurs de Breteuil. Henri de Bourbon, deuxième du nom, vendit Breteuil en 1622, à Maximilien de Béthune, duc de Sully, grand-maître de l'artillerie et surintendant des finances. La duchesse de Montmorency-Laval fut la dernière des Seigneurs de Breteuil en 1820.
Rosalie Delamorlière, née à Breteuil en 1768, fut la dernière servante de la reine Marie-Antoinette avant son exécution sur l'échafaud en 1793.